Основной контент книги Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D
Mətn PDF

Həcm 13 səhifələri

2021 il

0+

Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D

3,41 ₼
10% endirim hədiyyə edin
Bu kitabı tövsiyə edin və dostunuzun alışından 0,35 ₼ əldə edin.

Kitab haqqında

В статье предложена модель двух звеньев экзоскелета переменной длины для поддержки нижних конечностей опорно-двигательного аппарата человека. Отличие данной работы от имеющихся заключается в использовании звеньев, изменяющих свою длину, и в способе отсчета углов, которые в других моделях отсчитываются от постоянного направления: от вертикали либо от горизонтали, а в данной работе – между звеньями. При практической реализации экзоскелета такой способ отсчета углов является адекватным реальному способу работы установленных в шарнирах электрических двигателей с редукторами, которые изменяют углы между звеньями. Конструкция звена экзоскелета переменной длины представляет собой два абсолютно твердых весомых участка, расположенных на обоих концах звена, и один невесомый участок между ними в центре звена. В невесомом участке расположен привод, создающий управляющую продольную силу, реализующую увеличение или уменьшение длины звена требуемым образом и обеспечивающую необходимое поддержание длины звена при движении человека в экзоскелете. Звенья соединяются между собой при помощи сферических шарниров. В каждом шарнире установлены приводы, создающие управляющие моменты, которые обеспечивают относительное вращательное движение звеньев. Совместно управляющие продольные силы и моменты реализуют поддержание позы или перемещение звена требуемым образом и, применительно к экзоскелету, повторение основных биомеханических свойств опорно-двигательного аппарата человека. Получена модель в виде системы дифференциальных уравнений Лагранжа второго рода. Проведено исследование полученной математической модели на существование и единственность решения задачи Коши. Синтезирована кинематическая траектория движения звена, моделирующая антропоморфное движение опорной ноги во время одноопорной фазы движения, и определены управляющие воздействия, необходимые для ее реализации. Значимость заключается в возможности создавать учитывающие биомеханические особенности опорно-двигательного аппарата активные экзоскелеты и протезы.

Digər versiyalar

1 kitab 21,94 ₼
Seriyaya daxildir "Прикладная информатика. Научные статьи"
Seriyanın bütün kitabları
Daxil olun, kitabı qiymətləndirmək və rəy bildirmək üçün
Kitab А. О. Блинова, А. В. Борисова və s. «Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D» - pdf formatında yükləyin və ya onlayn oxuyun. Şərh və rəylərinizi qeyd edin, sevimlilərinizi seçin.
Yaş həddi:
0+
Litresdə buraxılış tarixi:
01 oktyabr 2021
Yazılma tarixi:
2021
Həcm:
13 səh.
Ümumi ölçü:
859 КБ
Səhifələrin ümumi sayı:
13
Müəllif hüququ sahibi:
Синергия
Yükləmə formatı:
Mətn, audio format mövcuddur
Orta reytinq 4,7, 204 qiymətləndirmə əsasında
Audio
Orta reytinq 4,2, 723 qiymətləndirmə əsasında
Audio
Orta reytinq 4,7, 1692 qiymətləndirmə əsasında
Mətn, audio format mövcuddur
Orta reytinq 4,5, 24 qiymətləndirmə əsasında
Audio
Orta reytinq 4,7, 43 qiymətləndirmə əsasında
Audio
Orta reytinq 4,5, 220 qiymətləndirmə əsasında
Mətn, audio format mövcuddur
Orta reytinq 4,2, 692 qiymətləndirmə əsasında